Commande à distance d’un bras articulé

Dans le cadre de ce projet de système à microprocesseurs, nous avons créé une interface de commande par réseau Ethernet d’un bras robot articulé. Le bras robot fut préalablement étudié par divers projets étudiants durant les années précédentes : son principe d’utilisa- tion et le code nécessaire à sa commande sont maintenant bien définis et documentés. À l’heure actuelle, ce robot est commandable par port RS232 (via des logiciels comme Hyper- terminal ou TinyBootLoader) ou bien par l’intermédiaire de périphériques externes (manette Nunchuk, potentiomètres,. . .). Ces interfaces fonctionnent correctement mais l’ergonomie du point de vue de l’utilisateur n’est pas optimale (la commande par RS232 nécessite d’écrire un à un les caractères de la trame de commande du robot,. . .). De plus, il est nécessaire que la carte commandant le robot soit directement branché sur un ordinateur. Il pourrait être intéressant de pouvoir commander à distance ce robot, ce qui pourrait mener à une foules d’idées d’applications (quelques exemples seront présentés plus loin).
Notre objectif fut donc de substituer au port RS232 une interface Ethernet afin de pouvoir commander le robot par l’intermédiaire de divers protocoles informatiques (et en particulier le plus important : Internet). Ensuite, nous avons écrit une interface de commande pour le robot. Notre intention était que celle-ci soit la plus agréable et la plus simple possible à manier pour l’utilisateur. Pour être compatible avec la commande à distance du robot, cette interface sera écrite sous forme de page Web.